肖 毅，肖开喜，杨明艳，陈 航，夏孝财

（西南石油大学，四川 成都 610500）

1 苹果采摘现状

我国现在主要采用人工采摘水果。人工采摘需要劳动力多，劳动强度大，人工成本高，与我国劳动力短缺存在的现状存在矛盾。机械化采摘水果除了自动化程度较高的机器人，大多都是机械摇撞法。存在的主要问题是，定位识别功能较差，采摘效率低，成本高，通用性低等。我们提出的模型在采摘效率上有明显的提高，并且损伤较小，成本可控，是适用于果园采摘苹果的人工辅助装置。

2 结构设计及其创新点

（1）设计思路。此装置首先是以梳子为思路，考虑到当前机械手采摘的弊端，认为用类似梳子的结构可以更加高效的采摘苹果，加之后来发现种种不能实现，我们将

其加入了很多的特殊的结构，比如弹性杆等。再在过滤叶子、保护苹果等方面添加了一些小结构，并用慧鱼模型制作出来进行改进，得到了最后的苹果多杆采摘机构。

（2）设计方案。基于现在苹果采摘机普遍效率不高，机器成本偏贵，我们提出了我们的小型苹果采摘机。机器主体为一个简易的推车，推车底部是苹果收集框，收集框四周则是苹果采摘机框架和控制采摘杆上升的螺杆旋转装置，在两根螺杆之中有一个采摘杆与之铰连接，使采摘杆能较大范围的活动。采摘杆的前端连接着几组可旋转的组合杆，采摘时将前端放入树中，通过这几组组合杆的旋转，苹果将会被卡在杆与杆之间，再通过旋转所产生的力将苹果刮下，落入下端的收集网中。……