王 班，郭吉丰，易 琳,3，周卫华，樊星星

(1. 杭州电子科技大学机械工程学院，杭州 310018；2. 浙江大学电气工程学院，杭州 310027;3.广东电网有限公司电力科学院, 广州 510080)

0 引 言

在轨捕获技术在空间在轨服务及空间碎片捕获等方面具有重要意义。为适应非合作目标物的捕获需求，柔性捕获的概念逐渐成为近年来研究的热点之一[1-3]。空间绳系捕获系统作为柔性捕获的典型代表，一般采用任务平台+空间系绳+末端捕获装置的方式，其中末端捕获装置可以是绳网或飞爪。末端捕获装置捕获到目标物后，任务平台与目标物通过空间柔性系绳连接，组成一空间绳系组合体，而后通过任务平台的喷气推力将组合体拖曳至指定的坟墓轨道从而完成整个捕获离轨任务。

针对空间绳系组合体的拖曳离轨的研究近年逐渐广泛起来。文献[4]提出了一种包含加速、平衡、旋转和返回的4阶段绳系组合体离轨方案，并进行了仿真分析，为工程实现提供了技术思路；文献[5-7]主要对拖曳过程中的组合体进行了多个自由度之间的耦合分析。文献[8]根据最优控制理论，利用连续常值推力实现了圆形轨道间的轨道转移。针对拖曳过程中组合体的摆动问题，不少学者进行了控制策略研究。文献[9-10]主要针对拖曳过程中组合体的摆动问题，分别设计了分层滑模控制器及高阶滑模控制器；文献[11]进一步在张力受限条件下，基于分层滑模控制器设计了欠驱动张力控制律，实现拖曳绳系组合体姿态稳定控制；……