基于机器人梯控系统电梯改造项目的检验方法

2018-03-02谢格峰

中国设备工程 2018年3期

谢格峰

（广州特种机电设备检测研究院，广东广州 10600）

随着自动化技术不断发展，机器人开始广泛运用于不同的行业，例如为了代替护士部分繁琐重复的工作，一些大型的医院开始采用机器人来进行配药和送药工作，而送药过程必须通过乘坐电梯达到目的楼层，这样就延伸出机器人梯控系统的研究及运用。首先介绍机器人梯控系统，然后依据相关法律法规、国家标准和检验规则，对电梯加装机器人梯控系统改造项目提出应检验的项目和方法。

1 机器人梯控系统的介绍

图1 机器人乘梯过程示意图

机器人乘坐电梯的过程如图1所示，其实机器人和乘客乘坐电梯的过程是一样的。机器人梯控系统分为机器人呼梯系统和乘梯系统两部分，对应的是机器人进去电梯和选择楼层。

1.1 呼梯系统

图2 机器人呼梯原理图

机器人呼梯的原理如图2所示，机器人通过2．4G无限通信控制呼梯控制器，当呼梯控制器收到呼梯信号后，会模拟人按下电梯的外呼按钮，通过电梯本身的系统，将电梯轿厢呼叫到机器人所在的楼层。呼梯控制器主要作用就是用来模拟人按外呼按钮的动作，是一个开关量并联到外呼面板上的按钮两端。

1.2 乘梯系统

图3 机器人乘梯系统原理图

机器人乘梯系统的原理如图3所示，当电梯的轿厢达到机器人所在楼层后，机器人通过无线信号和系统的内呼控制器建立通信，然后机器人会自主进入轿厢，并发送命令给内呼控制器去选择楼层，然后依托电梯本身的系统运行到目标楼层，达到目标楼层后，电梯开门，机器人走出电梯。内呼控制器主要是用来和机器人进行通信，并给楼层选择器发送指令去选择楼层；楼层选择控制器是执行内呼控制器的指令进行楼层选择，是一个开关量并联到轿厢内选的按钮上。

2 机器人梯控系统设备安装

图4所示是系统的无线呼梯控制器安装图，控制器是安装固定与电梯外呼对应的井道内侧，线路通过电梯外呼穿线孔与电梯上下呼梯按钮连接；图5所示，梯控系统的内呼控制器和楼层选择控制器是安装在轿顶的横梁上的，目的是为了更容易地和机器人建立通信。

图4 无线呼梯控制器安装图

图5 内呼控制器和楼层选择控制器安装图

3 机器人梯控系统应用于电梯的检验方法与依据

从上述的介绍可以看出，机器人梯控系统实际上就是在电梯IC卡刷卡系统的基础上增加无线模块与机器人建立通信，根据2014年修订后的《机电类特种设备安装改造维修许可规则（施行）》中的附件5《电梯施工类别划分表》，对电梯加装机器人梯控系统，改变了电梯原控制线路，属于电梯改造行为。在电梯改造监督检验当中应注意如下几点。

在资料审查阶段，根据TSG7001-2009(含第 1 号修改单和第 2 号修改单)附件A的1．3（4），重点审查机器人梯控系统的加装方案，电气原理图和接线图；梯控系统产品的采购，审查梯控系统设备及其附属部件的质量证明文件，并确认适合应用于电梯使用。

由于机器人梯控系统的大部分硬件都安装在轿顶上，它们的取电来源就很有可能来自轿顶预留的电源插座，但这样接线方式是错误的。根据国家标准GB7588-2003中的13．4．1可知，在机房中，每台电梯都应单独装设一只能切断该电梯所有供电电路的主开关，而根据TSG7001-2009(含第 1 号修改单和第 2 号修改单)附件A的2．6（2）项，主开关不应切断轿顶电源插座。机器人梯控设备应视为电梯设备中的一部分，其供电电路应能被主开关切断，而轿顶的电源插座不能被主开关切断。因此，在现场检验时应注意机器人梯控系统的电源不能取电自上述位置，且在主开关断开时，系统的电源应被断开。

依据TSG7001-2009(含第 1 号修改单和第 2 号修改单)附件A中的8．6项，重点检验将电梯置于检修状态以及紧急电动运行、火灾召回，验证机器人梯控系统是否退出。

由于与机器人建立通信是通过无线信号，考虑到无线通信在稳定性和可靠性（容易受干扰）方面存在缺陷，因此，检验时重点试验机器人乘梯时无线信号是否容易受干扰。