时 存 车玉秋 郭丹蕊

（郑州电力高等专科学校,郑州, 450000）

0 引言

目前，机器人技术越来越受到大众的青睐，无论是工业机器人代替人类进行繁重劳动，还是服务机器人代替人类完成扫地、安检、巡视等工作[1]，人类的双手正随着机器人的大量应用而二次被解放出来。当下，创客教育正逐步将接受机器人教育者向小龄化推进，从小学到大学，机器人开发热成为素质教育最为热门的话题之一。其中，轮式机器人因其结构简单、驱动及控制方式灵活，率先成为机器人研发的宠儿[2]。近几年竞技机器人比赛的普及，也为更多的人投入对抗型移动机器人的研发和制作提供了实践平台。

本文以目前普及较广的对抗型机器人擂台赛为研究背景，采用北京博创尚和科技有限公司推出的创意之星模块化机器人套件包（标准版）搭建的轮式机器人作为研究对象，通过分析机器人结构和程序逻辑，阐述机器人在擂台赛中进攻策略的优化及结构的改进方法。

1 机器人系统分析

本文搭建的轮式机器人如图1 所示，其底盘为不规则六边形，4 个电机带动4 个轮子安装在底盘左右两侧。机器人采用基于ATmega128 单片机的AVR 控制器实现控制，由7.2V 锂聚合物电池组给控制器和电机供电，电压范围6.5V-8.4V，放电电流5A-10A；其车轮采用直流电机驱动，由于机器人结构尺寸不能超出300mm×300mm，电机驱动器安装位置受限，故左侧2 个电机和右侧2 个电机各由1个驱动器驱动，机器人左右转弯依靠两侧的车轮差速来实现；……