谭宇良+吴何畏

摘要：以ROBOTXT为主控制器，结合慧鱼模型，文章采用集选控制的方式组装了一套快递存储车模型。通过程序的设计与调试解决了以下问题：精确定位控制；外召唤信号控制；三轴机械手运动控制；运送控制；传递连续控制。该设备可直接用于各地区，存放快递快捷方便，环保经济且具有较好的社会推广价值。

关键词：慧鱼模型；ROBOTXT；快递；自动控制

1 系统控制程序设计

1.1 系统结构和控制要求

根据系统结构和要求，工作流程可大致分为存入快递和取出快递两个部分。开始工作前会进行复位检测，确保相应元件都在起始位置。

存入快递时，将快递放到存入区域，按下存入开关，在传感器检测到有快递的情况下输送电机正转将快递推到夹取平台，在夹取平台上的传感器检测到快递后，先是输送电机反转回到起始位置，然后机械手动作从原点位置运行至夹取平台并夹住快递存入货位，最后复位到原点。

取出快递时，按下取出按键，用户输入相应信息后机械手从原点位置前往对应货位夹住快递运至传送带，传送带上的传感器响应后机械手放开快递，传送带运转将快递运出。

1.2 ROBO的I/O点确定与分配

由前文中系统分析的结论可知约需4个模拟量、8个开关量的输入和6个开关量的输出。

ROBOTICSTXT控制板可以通过彩色触摸屏轻松控制。内置的蓝牙与WiFi模块提供完美的无线连接方式，可以有许多应用。控制板包含众多接口，其中的USB端口可以连接诸如慧鱼USB摄像头之类的设备。……