，张红，

(中国电子科技集团公司第三十八研究所，安徽 合肥 230031)

0 引言

无人机的应用价值和发展前景已经成为国内外的研究热点。美国和以色列无人机技术起步比较早而且比较快，国内在无人机研究方面也取得了较大的进展[1-2]。

火箭助推方式在中小型无人机的起飞发射[3-6]中得到了广泛的应用，无人机通常是在1台或者多台助推火箭推力作用下起飞的，无人机起飞升空后，助推火箭也会被扔掉，然后无人机在发动机作用下完成飞行任务，以色列的哈比反辐射无人机和加拿大的CL-289无人机都是采用火箭助推的起飞方式。火箭助推起飞发射方式推力范围比较大，能够适应无人机发射要求，而且其成本比较低，有较好的经济性。

火箭助推发射方式是无人机飞行过程中比较复杂的阶段，无人机从静态借助助推火箭和发动机推力以达到一定的高度和速度，并且使无人机保持一定的姿态。因此，分析和研究无人机火箭助推过程中的姿态相应等对无人机的飞行安全是必要的。

1 无人机运动模型

无人机发射的空间运动可分为：质心运动和绕质心的运动，作用在无人机上的重力、火箭助推的推力和空气动力及其相应力矩的产生原因各不相同，通常采用不同的坐标系来描述无人机不同的力与力矩。

1.1 火箭助推推力

考虑到火箭助推通常是固定于无人机纵轴的方向，设推力的作用点在机体坐标轴系的坐标为(lx，ly，lz)，并将火箭助推推力T的偏置角αT和βT。……