郭瑞峰，彭战奎，张文辉

（西安建筑科技大学 机电工程学院，西安 710055）

0 引言

随着离线编程技术的应用与发展，在机器人离线编程技术实用化的过程中，误差补偿成了关键技术之一[1]。软件补偿法是利用机器人控制系统改变输入变量来实现误差补偿的方法，该方法成本低，操作性强，是目前常用的补偿方法。

关于机器人软件补偿的国内外研究比较多。Z. S.Roth[2]等系统地提出了通过标定的方法来提高机器人的精度。蔡鹤皋[3]等运用修正的D-H模型推导了RMA-I型机器人的实际连杆几何参数识别公式，标定后[4～6]机器人的精度能提高一个数量级。Wang[7]等运用视觉测量系统，结合神经网络算法完成了机器人非模型误差补偿。周炜[8]等提出了基于机器人误差空间网格插值的补偿方法。空间网格插值补偿法[9]是随着计算机的发展而被提出的一种新型误差补偿方法，该方法需要占用一定的存储资源，数据量比较大，补偿精度与误差数据的密度、准确度以及插值函数有关。

本文参考周炜等提出的空间网格插值补偿法，综合考虑混联机器人静态误差与动态误差因素对其定位精度的影响；在空间网格插值补偿法的基础上，提出空间网格插值迭代补偿法，通过最大允许误差控制迭代次数来得到不同的定位精度；最后通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性。

1 机器人工作空间分析

新型四自由度混联机器人[10]总体结构示意图如图1所示。实际加工要求如下：各连杆加工……