赵昕扬，刘仰川，高万荣，高 欣

（1.南京理工大学电子工程与光电技术学院，江苏南京210094；2.中国科学院苏州生物医学工程技术研究所，江苏苏州215163）

一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略

赵昕扬1，2，刘仰川2，高万荣1，高 欣2

（1.南京理工大学电子工程与光电技术学院，江苏南京210094；2.中国科学院苏州生物医学工程技术研究所，江苏苏州215163）

提出了一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略.利用2个以上的摄像机构建多目立体视觉系统，采用投影线交点法重建靶标的空间坐标.当无光线遮挡时，通过扩展投影线方程数量进行多目立体重建；当某一摄像机的光线被遮挡时，进行双目立体重建.利用自行搭建的三目立体视觉系统，通过自制的多标志点手术器械的跟踪定位试验，实现对该策略有效性的测试.结果表明：在不同光线遮挡条件下，系统均能实现定位功能，且静态定位和动态定位误差均小于0.15 mm；该策略能够在一定程度上解决光线遮挡问题，避免手术器械定位信息丢失，在满足使用精度需求的情况下，提高了系统的可靠性.

手术器械；定位；手术导航；立体视觉；光线遮挡

手术导航又称影像引导介入手术，是指借助医学影像设备重建出人体病灶的二维或三维影像模型，帮助医生进行术前路径规划，结合各种空间定位技术，引导特定的手术器械，经过体表或自然腔道对病灶进行微创诊疗.空间定位是手术导航的关键技术，对手术……