王福顺 郭恒吉

摘 要：此设计主要是围绕智能小车的避障功能进行的，利用了超声波的瞬态测距原理和红外避障模块遇障碍物时输出呈低电平的原理，通过超声波来检测小车与障碍物之间的距离，并将检测的距离与程序中的预定值进行比较，然后做出判断，并由微控制器stm32控制着电机和舵机的转向，以此控制着小车的前进、后退、左转、右转，以及由舵机控制着超声波测距模块收发头的朝向，从而在小车遇到障碍物时能实现自动避障。

关键词：智能小车；stm32；舵机；传感器；避障

0 前言

如今社会发展迅速，互联网、大数据、人工智能等先进智能技术愈加成熟，成为社会发展趋势，而智能汽车作为其中一种，对社会生产发展起著十分重要的支撑作用。因此，对智能车功能的研究有着重要的实际意义。

1 总体设计方案

以二驱动小车车模为载体，以舵机、云台和HC-SR04超声波模块三者共同组成轮式机器人头部，采用两节1.5 V干电池并搭配稳压管来作为简单的直流稳压电源，选用直流减速电动机，以L298N驱动模块作为驱动部分，以STM32F103ZET6芯片为系统控制核心，采用其最小系统板的形式，另外以两个红外避障模块来配合超声波测距模块进行避障，最后利用Keil的开发环境对系统程序进行编写调试。

2 硬件设计

2.1 超声波模块

HC-SR04超声波模块可提供2cm～400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达3mm，模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。其基本工作原理如下：

（1）利用IO口TRIG触发测距，给出至少10μs的高电平信号；……