焦玉潇，刘景新，冯 超，朱宝才

（莱芜钢铁集团有限公司济南莱钢钢结构有限公司，山东 济南250017）

关节机器人焊接钢结构组件实践

焦玉潇，刘景新，冯 超，朱宝才

（莱芜钢铁集团有限公司济南莱钢钢结构有限公司，山东 济南250017）

关节焊接机器人较少应用于钢结构的加工中，其主要原因是完全相同的、且适用于关节机器人焊接的构件在钢结构项目中较为少见。通过使用关节机器人批量焊接成品件的实践，发现并解决了使用机器人焊接时所遇到的问题，不仅提升了焊缝的质量，降低了操作人员的劳动强度，工作效率也提升了3～4倍。

关节机器人；焊接成品件；工作效率

1 前言

相比于人工，机器人更加高效、可持续稳定工作，并能适应恶劣的环境。工业机器人目前广泛应用于汽车及工程机械行业的喷漆、码垛、焊接等工序，并逐渐替代人工成为有效的劳动力。但是机器人不具备人类的思维、判断力，前期投入相对较大，对焊缝的准备工作要求较高。现代钢结构追求质量的同时在造型上千变万化，相同构件批量小是推广焊接机器人面临的难题之一。

2 关节机器人焊接钢结构组件实践

本文介绍的某国产关节式焊接机器人共有6个自由轴，每个轴皆能360°旋转（目前有些关节机器人能够实现末轴无限制旋转），理论最大工作半径为1.4 m。外配专用数字化焊机，机器人具备示教、再现功能。公司某钢结构项目中有一类焊接成品件，数量达13 000余组，组件结构形式如图1所示。……