邵新明,肖本贤

(合肥工业大学 电气与自动化工程学院,安徽 合肥 230009)

基于横摆角速度反馈的三轮全转向电动叉车转向研究

邵新明,肖本贤

(合肥工业大学 电气与自动化工程学院,安徽 合肥 230009)

文章以叉车二自由度线性模型为基础,结合叉车自身特点与转向要求,采用横摆角速度反馈控制策略对三轮全转向叉车进行控制研究。系统仿真输入为方向盘转角,系统输出为横摆角速度和质心侧偏角,通过横摆角速度反馈形成闭环控制,从而调节3个车轮输入转角。仿真结果表明,基于横摆角速度反馈的控制策略有效改善了三轮叉车的机动性能,提高了叉车操纵稳定性。

叉车;三轮全转向;横摆角速度反馈;仿真分析

叉车作为一种工业搬运车辆,被广泛应用于工厂车间、货场、港口、车站、仓库、机场、流通中心和配送中心等场所[1],具有货物沉重,工作场地较小,转向频繁的特点。叉车本身自重较大,且负载变化较大,若转向时车速过快,则侧向力的作用易失去行驶稳定性,此时易发生侧滑或侧翻事故；但是若速度下降得过低,则不利于运输的经济性。因此叉车对转向特性的要求较高,不仅转向轻快灵活、转弯半径小,而且机动性能好。

传统的三轮叉车都是后轮机械转向,无法主动控制前轮。三轮线控转向(steering-by-wire,SBW)系统取消了转向盘和转向轮之间的机械连接,通过导线传递控制信号,实现三轮全转向。

本文在车辆二自由度线性模型的基础上,同时满足……