ACC与CACC动态响应模型的试验研究

车辆的纵向控制系统如自适应巡航控制（ACC）系统和更复杂的协同自适应巡航控制（CACC）系统会对交通流带来显著的影响。基于该系统对道路通行和交通流动态变化等方面的影响，需要提供用于ACC动态响应精确模型的精准预测。基于真实的试验数据，对ACC和CACC模型进行了试验研究。为此，将4辆装备商用ACC以及更先进CACC控制器的车辆进行了试验比对。由于智能驾驶员模型（IDM）已经在ACC的跟车模型中得到了广泛的应用，因此也将其应用于本研究的试验车辆中。分别将这两种控制器工作于不同的交通路况中，以便对试验车辆的实际响应进行测量。试验结果表明：①当前方车辆的速度发生变化时，试验车辆中所应用的IDM并没有察觉并跟随变化，即响应速度缓慢；②多辆ACC车辆组成的队列控制是不稳定的，后车会放大前车的速度变化；③需要克服车辆流的ACC控制问题，需要提供平滑并且稳定的车辆跟随响应。这种不稳定性，可以通过添加V2V通信模块来解决，这也就是CACC的由来。试验数据表明，CACC能够对道路通行能力和交通流的稳定性有显著改善。用于ACC和CACC的精确而简单的车辆动态跟随模型，其基于对车辆实际响应的测量，只适用于一些简单的多车辆跟随情景。

刊名：Transportation Research Part C（英）

刊期：2014年第1期

作者：Vicente Milanés et al

编译：陈鹏飞