改善汽车定位精度提高V2V辅助驾驶系统性能

道路交通安全越来越引起人们的关注，通过车-车（V2V）通信和车-基础设施（V2I）通信，能够实现对汽车周边环境的实时感知，为驾驶员提供预警，提高汽车行驶安全性。目前，借助V2V和V2I通信开发的辅助驾驶系统能够实现危险场所警示、交通拥堵预警、固定汽车警告和道路作业提醒等功能。

基于V2V和V2I开发的辅助驾驶系统采用分散环境通知信息（DENM）传输协议。系统在该协议下工作时，车载设备检测到安全隐患时，发射单元立即广播发射DENM信息。所有接收到信息的汽车对比自身位置和行车路线判断事件发生与自身的关联度，并预测可能的碰撞风险，及时提醒驾驶员。由此可以看出，系统性能的发挥依赖于汽车的定位精度，因而要在汽车行业中推广基于V2V和V2I的辅助驾驶系统，需要改善定位精度。

传统的定位系统中，为了提高定位精度，需要建立周围环境的高精度地图，并使用高精度传感器对汽车行驶状态进行检测，这使系统的计算成本和生产成本急剧增加。考虑借助DENM信息的传输过程，对传统定位系统的定位结果进行修正，实现使用中/低精度地图和中/低精度传感器获得高精度的定位结果。由于DEMN信息以广播的形式传输到附近汽车或基础设施中，接收到DEMN信息的汽车或基础设施能够发出反馈信息，这些反馈信息中包含多个（只需要3个）空间相对坐标，利用不同相对坐标间的几何距离偏差能够对传统定位系统的定位结果进行修正。

在美国底特律、密歇根以及德国科隆对具有修正功能的定位系统进行测试。测试结果表明，具有修正功能的定位系统能够实现更高的定位精度，且在美国两个城市中的定位结果具有更高的精度，这可能是由于美国公路的几何结构造成的。

Andreas Barthels et al.SAE

2017-01-0073.

编译：李臣