自动驾驶汽车的驱动控制系统设计

研究表明，自动驾驶汽车有很大的发展潜力，其对未来交通安全和运输效率的提高有重大影响。负责轨道跟踪和驾驶安全的驾驶控制系统对自动驾驶汽车尤为重要。设计了一款自动驾驶汽车的驱动控制系统。该驱动控制系统包括车辆纵向和横向控制器，纵向控制器负责调节车速，横向控制器负责控制车辆转向，从而实现道路轨迹跟踪。与以往车辆驱动控制系统设计不同，新设计的驱动控制系统集成了多种自适应和鲁棒控制算法的控制器。

在所设计的车辆驱动控制系统中，纵向控制器被设计为超控结构，以实现对目标速度曲线的跟踪；横向控制器进行非线性和滑模控制，从而提高车辆的轨迹跟踪精度。通过将纵向和横向控制器进一步集成，从而提高了车辆轨迹跟踪的鲁棒性。

该自动驾驶汽车的驱动控制系统已安装在某款自动驾驶汽车中，并进行了仿真和道路测试。测试结果表明，该自动驾驶汽车的驱动控制系统可以减少系统需求的控制参数数量，并且显著降低系统对控制参数的敏感度，从而提高了系统的稳定性。测试结果还表明，该系统在汽车多种行驶工况下都有较好的稳定性。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2016年第7期

作者：Linha.X et al

编译：徐嘉浩