王胜++王红心++汤莉莉++李大江++刘进++王泉涛++黄思嘉++孙江波

摘 要：本设计采用STM32单片机作为机械臂核心控制器，通过移植Linux操作系统与Qt界面到S3C2440开发板上并在其上建立局域网服务器，实现了多种功能与多种控制方式，可以使用手势感应手套对其进行操控，也可使用Android手机APP端、PC等进行控制，还可让其自动运行。同时在局域网内的电脑上或蓝牙手机上都可以通过摄像头对机械臂进行实时监控。本设计可以广泛应用在智能工业、环境探索、智能家居等领域。

关键词：STM32单片机 手势感应手套 远程监控

中图分类号：TP399；TN923 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2017）10（a）-0009-02

Abstract： This design uses STM32 microcontroller as the core controller of mechanical arm， the transplantation of Linux operating system and Qt interface to the S3C2440 development board and the establishment of the LAN server on which to achieve a variety of functions and various control modes， you can use the glove gesture sensing control， can also be controlled by the use of Android mobile phone APP terminal， PC and other controls， but also allow them to run automatically. At the same time， in the LAN computer or Bluetooth phone， you can monitor the mechanical arm real-time through the camera. The design can be widely used in intelligent industries， environmental exploration， smart home and other fields.

Key Words： STM32 microcontroller； Gesture-sensing glove； Remote monitoring

智能機械臂因为其与人手的相似性，成为人类在工业生产与生活的一大助力，特别是对于工业生产，机械臂常用于生产产品，运输产品，成为代替人力的一种智能生产方式，解放了劳动力。基于工业的节能性、安全性、稳定性，本设计使用ARM 9系列的S3C2440芯片进行机械臂的底层控制，在机械臂上安装了蓝牙模块用于蓝牙客户端交换数据，使得机械臂的工作状态可以实时被客户端获取，同时也可以让客户端对机械臂进行控制。使用手势感应对机械臂进行控制，可以简化人对机械臂的控制难度，使得机械臂在操控上也能与人控制自己的手大致相似。为了配合工业控制与科考调查，机械臂上搭载一个摄像头进行实时监控，并显示于LCD上，或通过以S3C2440开发板为中心构造的局域网内任意一台电脑上的客户端程序来进行监控与控制，也可通过无线路由器组建的无线局域网达到无线监控与控制的功能，有效增加机械臂工作的安全性。……