黄承亮

(重庆市勘测院，重庆 401121)

室内移动测量技术在竣工测量中的应用研究

黄承亮*

(重庆市勘测院，重庆 401121)

介绍了基于SLAM算法室内移动测量技术，并以解放碑地下环道竣工测量为例，对数据处理效率、质量进行分析和统计，讨论了室内移动测量技术在工程应用中的可行性、采集方法和数据处理方法，并将该技术与传统测绘方法在作业效率和测量精度方面进行对比，得到定量的对比结果，具有典型的代表意义和社会经济价值。

室内移动测量；SLAM；点云

1 引 言

随着人们对三维场景测量和精细展示的需求越来越大，室内三维数据的高效采集，迅速发展成为测绘领域的研究热点。三维激光扫描技术是近些年发展起来一种新型测量技术，能快速、精确地获取物体的表面三维坐标。目前地面三维激光扫描技术的发展逐渐从固定式到移动式，从室外到室内，可以说室内移动测量逐渐成为三维激光扫描技术的发展新方向[1]。

与室外开阔的场景不同，人们要在无GNSS信号的情况下获取室内空间高精度、多细节的三维信息非常困难。实际上，室内环境的高精度三维信息获取类似于机器人在未知环境进行定位和制图，机器人的位姿是通过环境地图得到的，即机器人的位姿依赖于环境地图[2]。位姿和地图估计之间的这种相互依赖的关系给机器人在未知环境下的导航提出了新的研究领域称之为即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)。因此，室内测量领域完全可以借助SLAM技术来获取室内空间数据。……