魏梦婷，张习帅，孙 昊，2

（1.河北工业大学 控制科学与工程学院，天津 300130；2.河北工业大学 智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心，天津300130）

并联型骨外固定器在上肢畸形矫正中的应用

魏梦婷1，张习帅1，孙 昊1，2

（1.河北工业大学 控制科学与工程学院，天津 300130；2.河北工业大学 智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心，天津300130）

常规的串联型骨外固定器无法治疗多维畸形的同期矫正.因此，将6-DOF并联型机器人与骨外固定技术相结合，应用于治疗复杂上肢畸形，可同时矫正四维畸形．而此技术存在人为主观上无法计算各驱动杆伸缩量及观测畸形骨段状态信息的问题．由此自主开发配套计算机软件．医生将由术后X线片测量的相关参数输入软件，通过计算机进行数学运算生成6根驱动杆每日调节量的电子处方，从而指导医生及患者通过渐进的调整驱动杆伸长或短缩来完成畸形矫正．同时，对整个矫正过程进行位姿三维仿真，使医生能够直观的分析畸形状态．临床实验结果表明，使用并联型骨外固定器进行上肢畸形矫正获得了理想的治疗效果.应用此技术提高了医护人员的工作效率和畸形矫正的调整精度，使得畸形矫正过程简单化、精准化、数字化．

并联机构；6-DOF；虚拟现实技术；骨外固定器；畸形矫正

上肢畸形[1]矫正一直是骨外科医生面临的最为棘手的问题之一．上肢的功能及解剖尤其复杂，从肩部到手上肢关节链可实现多个活动自……