张 佳

(西安航空学院 电子工程学院,西安 710077)

基于LabVIEW Vision的无人机自主着降系统设计与实现

张 佳

(西安航空学院 电子工程学院,西安 710077)

四旋翼无人机具有低成本、垂直起降、机动性好等优点，在民用领域诸如航拍、植保、物流、电力巡线等场合得到了广泛的关注和应用；随着四旋翼无人机应用的普及，一些新的问题也随之出现，其中一个厄待解决的问题是如何提高无人机的降落精度和可靠性，特别在超视距应用场景下，这一需求尤为突出；通过采用机器视觉技术，利用LabVIEW Vision编制视觉识别软件，可以控制四旋翼无人机实现高精度的自主降落。

无人机；虚拟仪器；机器视觉；自主降落

0 引言

近年来，无人机系统因其低廉的成本、优异的特性在诸多领域得到了广泛的应用。从宏观角度来讲，无人机种类繁多，根据飞行机理不同可以分为三种类型：固定翼型、旋翼型以及扑翼型。其中旋翼型无人机由于其体积小，拥有优秀的机动性能，尤其适合在狭小空间内飞行，因此在实践中得到了广泛应用，特别是小型四旋翼无人机在航拍、植保、物流、电力巡线等领域得到了飞速的发展，并且展现出了巨大的市场潜力。

目前，四旋翼无人机的应用绝大部分依赖操作员手工操作，这就对操作员的操作技巧和经验提出了很高的要求，特别是在超视距飞行的应用场景下，人工操作往往降落精度差，事故率较高。针对四旋翼无人机降落阶段设计自主着降系统可以提高着降的可靠性和精度，基于机器视觉的着降系统是一种有效的解决方案。……