苗永梅，林 辉

(1.宝鸡职业技术学院 电子信息工程系，陕西 宝鸡 721304； 2.渭南师范学院 网络中心，陕西 渭南 714000)

模糊PID控制下移动机器人定位方法研究

苗永梅1，林 辉2

(1.宝鸡职业技术学院 电子信息工程系，陕西 宝鸡 721304； 2.渭南师范学院 网络中心，陕西 渭南 714000)

机器人定位研究一直是机器人学研究的重点，但目前机器人定位方法都存在缺点，抗干扰能力差，不能做到准确定位，主要是由于环境等多方面因素的干扰，定位误差会逐渐加大;由于上述原因，提出了一种基于设定值加权模糊PID控制的移动机器人自定位方法;给出了定位过程的参数，为机器人移动建立模型，设计一种模糊 PID 控制器，根据误差及变化率大小，选择模糊定位或PID定位，实现移动机器人的智能定位，提高机器人定位准确的准确性;通过仿真实验结果证明：模糊PID控制的机器人自定位方法对移动机器人的定位过程有较好的改善作用，实用效果较好。

模糊PID；移动机器人；定位

0 引言

20世纪60年代以来，随着机器人的产生，把人类从恶劣、危险和繁重的工作环境中解放出来，通过减轻劳动强度，改变生产模式，提高生产率等途径，已经成为人类的新型生产工具，并相继应用到工业生产中，包括喷涂、检测、弧焊、机械加工、点焊、装配种类型，提高了产品生产的一致性和量，具有很大的优势。然而，机器人常常位于某一个固定的位置进行操作，并不能满足人类各个方面的需求。因此，移动机器人应运而生。

移动机器人在人们生活中受到越来越高的重视，其中智能定位研究成为研究移动机器人的重点工作。……