白薇薇　惠延波

摘要：目前的立体车库控制系统存在结构复杂、灵活性差等问题，针对此类不足，提出一种基于CAN总线通信的立体车库控制系统。采用分布式的控制结构，通过CAN节点调度各车位节点的升降横移，极大提升了车库控制系统的可扩展性和可维护性。

关键词：CAN总线；立体车库；车位控制；车位调度

立体车库是解决停车难题的一种有效方案，目前，国内生产的机械式停车设备常采用基于PLC的控制系统，这种控制系统方便可行、抗干扰能力强，但是连线较多、成本较高，使用过程中灵活性较差，不利于车库长期使用和维修。CAN总线是一种应用广泛的现场总线，基于CAN总线的控制系统可靠性高、灵活性强，将该控制系统应用到立体车库控制中能提高车位的管理质量。同时，基于CAN总线的立体车库控制系统能简化设备的连线、降低成本，解决停车设备使用灵活性差、检修复杂的问题。所以，本文设计一种基于CAN总线的升降横移式立体车库控制系统，对各CAN节点和车位调度算法进行研究。

1基于CAN总线的立体车库设计

1.1立体车库布局

立体车库根据实际需要可设计为多层多列，结构形式为二维矩阵A*B，车位总数为：

C=A*B-（A-1）

其中，A为立体车库的层数，B为车库的列数。如图1所示，立体车库为升降横移式，地面层存取车时不需要升降横移，可以直接存取；上面层存取车时需要下方各层升降横移，让出对应的空间。若现在想取出第三层位置9的车辆，则先将位置2、3、5、6的车向左移动一个车位，让出位置9下面的两个空车位，再将车辆9直接下移至第一层即可取走。……