白江兰，白树峰，黄文峰，尹兆双

(黑龙江工程学院 电气与信息工程学院,黑龙江 哈尔滨 150050)

基于囊状颗粒物的新型机械手

白江兰，白树峰，黄文峰，尹兆双

(黑龙江工程学院 电气与信息工程学院,黑龙江 哈尔滨 150050)

机械手是机器人的重要组件之一,由于传统通用机械手都是由多个独立活动关节构成的仿人多指机械手，需要大量的复杂结构和计算，从而导致其相应的高成本，同时，传统通用机械手响应时间长，抓取动作缓慢且不能完全适应目标物体的形状，甚至可能损坏目标物体。因此，针对传统通用机械手的诸多缺陷，设计一种新型的被动式机械手，方法是由大量的小颗粒物质包裹在一个球状弹性膜中，利用空气正压-负压的组合使弹性膜内的微小颗粒物质可以在松散-游离状态相互转换，使得它可以迅速地抓取和释放普通通用机械手难以抓取的具备复杂外形的物体，并具有形状适应性强、控制简单、可靠性高、执行效率高以及成本低等优点。

囊状机械手；微小颗粒物质；真空状态；松散-游离；弹性膜

大多数机械手主要是由仿人手来设计的，人的手指是十分复杂的，用机械手抓取一个物体时，手指必须精确定位，并且准确判断出抓取物体时所需要施加力的大小，从而实现顺利抓取物体的目的。那么按照这种方式来设计机械手，将会涉及到许多种不同的传感关节，这使得机械手无论是在算法还是在控制电路上都是非常复杂的，而且降低了微控制器的处理效率，随着科技的发展，现在已经出现基于颗粒物的机械手。……