李 可

(河南工程学院 工程训练中心，河南 郑州 451191)

基于扩展Kalman滤波的无人机位姿校正

李 可

(河南工程学院 工程训练中心，河南 郑州 451191)

无人机姿态控制问题是无人机稳定性飞行的关键，针对无人机在位姿参数不确定条件下制导控制器姿态定位精度不高的问题，提出了一种基于扩展Kalman滤波的无人机位姿校正方法，进行制导系统稳定性控制律设计.建立无人机飞行动力学模型，构建飞行弹道方程，分析无人机制导系统被控对象的约束参量，采用加速度计、陀螺计和磁力计进行位姿参量测量.考虑到位姿参数的不确定性，采用扩展Kalman滤波算法进行姿态参数的整定性处理，实现角度校正.将校正后的位姿参数输入模糊神经网络系统中，实现无人机制导控制律的优化设计.仿真结果表明，采用该方法进行无人机位姿校正和飞行制导控制，定姿精度较高、抗干扰能力较强，实现了飞行的稳定性控制.

无人机；制导系统；稳定性控制；扩展Kalman滤波

无人机是一种采用遥控装备进行远程制导控制的无人驾驶飞行器，在军事和民用领域都展示了较好的应用价值.对无人机准确、可靠地定姿控制并通过位姿参数的优化解算和自整定性融合处理，输入制导控制系统中以实现飞行稳定性控制是保证飞行稳定性的关键，故研究无人机制导系统的稳定性控制技术在促进无人机技术革新方面具有重要意义[1].

无人机制导系统稳定性控制建立在位……