齐泽龙++李勤峰++俞陈

[摘 要]随着社会科技发展，世界各国对主从机械手的研究越来越多，我国对此方面的研究尚处于起步阶段。主从机械手常被用于一些极端、有害的环境中使用。对机械手的操作来说，力感反馈是整个主从机械手操作过程最为重要的一部分。本文在调查研究了现有的主从机械手的控制方式与反馈方式，确定了在机械手上安装压敏传感器的方式。根据主从机械手上的压敏传感器所反馈的值，通过操作者所施加的压力与末端手爪上所反馈的压力进行对比，来控制手爪的张合。通过本方案，机械手爪结构简单，操作过程简单、准确，信号输入反馈及时。

[关键词]机械手；力感反馈；压力

中图分类号：TH322 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）32-0000-01

0 引言

随着社会科技的发展，人类对机械手研究越来越多，主从机械手属于一种操作者可以远程控制的机器人，操作者可以通过操作主机械手来控制从机械手。从机械手常常在一些极端、有害等不适合人类作业的环境下作业，通过从机械手上的摄像头将从机械手的环境传到操作者面前，操作者根据摄像头传来的影像资料来控制从机械手动作。

从国内外现有的现状看，虽然通用型机械手的通用性较高，能适应的环境较多。但是主从机机械手结构复杂，成本高，而产生的使用价值并不是很高，因此设计一套结构简单，成本较低，同时又能保证通用性的力反馈主从机械手具有重要的研究意义。……