齐泽龙++吴超杰++俞陈

[摘 要]随着科技的发展，世界各国对机器人的研究越来越多。机械手的研究属于机器人研究领域之一，目前在工业、医疗、助残等方面的研究越来越多中。本文研究的对象是一种用于搬运的机械手的控制系统，以arduino2560为控制器设计，PDI-6221MG 20KG防水舵机作为驱动器。控制系统的电路由电源、蓝牙模块和控制器arduino2560组成。实现在移动设备上控制机械手，根据使用者在移動设备上的输入的角度来控制机械手的动作，实现人机交互。

[关键词]机械手；控制系统；蓝牙

中图分类号：TH952 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2017）32-0000-01

0 引言

随着社会经济发展，各国对机械手的研究越来越多，随着珠三角地区持续掀起“机器换人”的浪潮更迎来了机械手研究的快速发展。本文研究机械手的控制系统是在互联网+的思维基础上进行研究的，使用者通过使用移动设备，输入一定角度值，根据运动学与动力学的基础来控制机械手的动作。本文介绍了机械手的执行机构与控制系统的电路组成主要由电源、蓝牙模块和控制器arduino2560组成。以及分析了移动设备如何对机械手进行控制的过程。

1 机械手系统设计

整个机械手由云台、舵机、机械手爪、支撑架组成。其控制器使用arduino 2560来控制，通过蓝牙模块与移动设备配对后，使用者在移动设备上输入信息，信息通过蓝牙模块传递到机械手上的蓝牙模块中，实现人机交互的远程控制、便携控制角度的功能。整个系统控制流程图如图1所示。

2 控制系统设计