柴 运，熊 涛

(南京邮电大学 自动化学院，南京 210023)

(*通信作者电子邮箱chaiyun_nupt@163.com)

基于二层邻居信息的多智能体系统编队控制

柴 运*，熊 涛

(南京邮电大学 自动化学院，南京 210023)

(*通信作者电子邮箱chaiyun_nupt@163.com)

为了加快多智能体编队控制过程中的状态收敛，提出基于多跳式网络技术的编队控制方法。首先将多智能体系统(MAS)中的每个智能体之间的相对速度偏移引入到控制协议中，然后引入每个智能体与标准位移之间的位置偏移，最后将多跳式网络技术应用在已定的通信拓扑之中，更多的机体信息被传递，每一个智能体能够联系上的邻居数量更多。利用一个六智能体系统的编队仿真进行验证，仿真结果表明所提出的编队控制方法可以使得多智能体系统形成指定队形，并且与没有引入多跳式网络技术的控制方法相比，其状态收敛所需时间减少了约10 s，收敛效率更高。

二阶一致性；矩阵分析；多智能体系统；编队控制；二层邻居信息

0 引言

多智能体系统(Multi-Agent System, MAS)被广泛应用于飞船探测、灾难调查、网络传感器等实际生活中，也因此多智能体的分布式控制在近年来一直是研究热点。在对于多智能体分布式控制的研究中，一个最核心的问题就是如何利用好自身和近邻智能体的信息来设计分布式控制策略，使得智能体的所有状态可以达到一致，即大家所熟知的一致性问题。依据不同的控制目标可以将控制多智能体的方法分为两类:第一类的控制目标是使MAS的位置收敛到一个常值[1-2]；……