游路瑶，黄庆卿，段斯静

(重庆邮电大学 自动化学院，重庆 400065)

(*通信作者电子邮箱youluyaomail@163.com)

基于卡尔曼滤波估计的一致性时钟同步算法

游路瑶*，黄庆卿，段斯静

(重庆邮电大学 自动化学院，重庆 400065)

(*通信作者电子邮箱youluyaomail@163.com)

针对无线传感器网络(WSN)的众多应用都需要依赖时钟同步的节点协同完成，而由于节点的晶体震荡器受自身以及外界环境的影响，使得节点时钟偏斜和时钟偏移两个参数发生变化导致时钟不同步问题，提出了基于分布式卡尔曼滤波估计的一致性补偿时钟同步算法DKFCC。该算法首先利用双向信息交换机制以及分布式卡尔曼滤波实现时钟偏斜和偏移两个参数的最优估计，然后基于时钟参数的最优估计值采用一致性补偿方法实现节点的时钟同步。实验结果表明：在100个节点随机部署的WSN中，采用虚拟全局一致性方式的DKFCC同步算法比异步一致性同步(AC)算法的同步均方根误差(SRAMSE)值降低了约95%，具有较高的同步精度；同时，所提出算法从时钟参数层面实现同步，无需频繁地进行时钟同步操作，相比AC算法更节能。

无线传感器网络；时钟同步；卡尔曼滤波；状态估计；一致性补偿

0 引言

随着无线传感器网络(Wireless Sensor Network，WSN)的广泛运用，作为WSN关键技术之一的时钟同步依然是研究的热点[1-3]。WSN中的数据融合、协作传输、能量管理和节点定位等过程[4-5]都需要精确的时钟同步技术作为支撑。然而,节点的时钟由廉价的晶体振荡器(简称晶振)提供，由于晶体振荡器制造工艺存……