田思庆，郑家风，刘德胜

(1.佳木斯大学信息电子技术学院，黑龙江佳木斯154007；2.佳木斯大学机械工程学院，黑龙江佳木斯154007)

多媒体技术及其应用

基于神经网络的机械手臂运动轨迹分析

田思庆1，2，郑家风2，刘德胜1

(1.佳木斯大学信息电子技术学院，黑龙江佳木斯154007；2.佳木斯大学机械工程学院，黑龙江佳木斯154007)

针对机械手的强耦合、高度非线性的特点，根据神经网络控制理论，提出了一种基于神经网络的机械手臂控制方法。把神经网络作为机械手臂的关节伺服控制器，利用它强大的自学能力，实现对机械手臂运动位姿的快速调整，并对其学习算法进行适当改进，仿真结果证明该算法能够提高机械手臂运动轨迹跟踪的有效性和准确性。

机械手臂；神经网络；运动轨迹

机器人运动学主要是对机械手臂末端的执行器关节变量和位置姿势关系进行深入研究。机器人通常是由相应的移动关节和旋转关节关联组成并展开运动。这一运动轨迹具有如下特点：一端在支座上固定；另一个端点较为灵活自由，可以任意安装不同工具，实现不同功能的操作目标。首先，利用驱动器运作关节带动相关联运动杆，使得机器人手臂最终运作到末端位置，保证执行器达到预期目标姿势要求。

1 机械手臂运动学模型

在机械手臂运动学理论基础上，构建机械手臂运动学模型。通过神经网络运动模型展示图，得出机械手臂处于自由运作和协同运作时，可以有效完成既定的任务要求。……