刘卫，钱成，马超，姜生元

（1.北京空间飞行器总体设计部，北京 100090；2.哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080）

火星车三折平展坡道转移方案及转移姿态分析

刘卫1，钱成2，马超2，姜生元2

（1.北京空间飞行器总体设计部，北京 100090；2.哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨 150080）

以火星车从着陆平台安全转移至火星表面为研究目标，提出一种三折平展坡道转移方案。火星车坡道式转移方案难点在于，着陆点地形地貌不确定和着陆器自身姿态的不确定将导致火星车转移姿态不确定从而增大转移风险。为保证火星车坡道式转移安全性，开展火星车坡道式转移姿态分析，获得满足火星车安全转移要求的最小坡道长度并评价出极限转移姿态。为使三折坡道展开总长度尽可能靠近最小坡道长度需求，进行了三折坡道长度优化分析，获得在着陆器构型约束下三折坡道长度最大值，可为我国火星车转移工程实施提供借鉴。

火星着陆巡视探测；坡道；转移姿态分析；优化

0 引 言

随着我国航天科学技术的不断发展和进步，特别是“玉兔号”成功登陆月球并进行着陆巡视探测，我国势必将着陆巡视探测目标瞄准更为遥远的深空。2016年1月11日，中国首次火星探测任务正式立项，争取在2020年这个发射窗口一步实现对火星的环绕探测和着陆巡视探测[1-2]。

迄今为止，人类成功进行的火星着陆巡视探测共有4次。美国“火星探路者”（MPF）于1996年……