刘一钟+刘文浩

摘 要：系统程序基于c语言来控制Arduino对陀螺仪，加速器进行取值，通过pid算法调控电机驱动的pwm从而实现小车平衡，通过蓝牙芯片建立手机app和Arduino的连接，从而实现遥控。

关键词：Arduino；平衡；蓝牙连接；

由西北民族大学电气工程学院"双E"项目资助（项目编号：20161816）

1 引言

Arduino自平衡小车是通过对陀螺仪取得当前三轴偏移数据，通过pid算法进行平衡调整，再对速度取值从而对其速度进行调控，把数据转换为信号给电机驱动，实现平衡和移动，在通过蓝牙芯片与手机进行通信。

2 社会背景

当前在进入一个越来越智能化的社会，继智能家居、智能穿戴、智能办公之后，智能电动平衡车也已经进入人们的日常生活。智能平衡车是一款于13年前发明、于近两年才火爆的产品，它也是代步工具类中最新的智能产品。智能类的产品总给人一种异常方便、简洁优雅的感觉，电动平衡车也是如此。经过调查发现，目前市面上平衡车还十分稀缺，对于未来市场，方便携带的平衡车肯定会代替其他大型代步车辆，选用 Arduino 单片机控制自平衡小车肯定会大有前景，令人眼前一亮。

3 基础功能的实现

对称的搭建车体，将各个模块平均的分布在车体上，连接各个模块，使用Arduino作为主控控制各个模块，采集数据，应用算法得到因能够给电机的占空比，從而实现平衡。通过Android Studio来编写能接能接收小车蓝牙信号，发出信号的app，通过app调整其小车移动。

4算法

比例调节的公式是：u（t） = Kp * e（t），e（t） = r（t） – c（t）

其中：r（t） 是设定值，就是你想让被控系统某个参数所要保持的状态值；……