王艺翔+张浩然+罗敬涛

摘 要：微型仿生机器人体积小，质量轻，使用高集成度小型Arduino Leonardo开发版为主控装置，下方高扭矩舵机为行进装置，并由舵机带动腿部和足部进行移动，锂电池供电。通过头部的红外对管传感器，舵机两旁火焰传感器模块对周边环境情况进行检测，若接近发生火灾空间，可以通过携带的蜂鸣报警器进行报警，即可以实现通过仿生机器人进入狭小空间，让空间外部的人们了解空间内部的火势情况。

关键词：Arduino，高扭矩舵机，火焰传感器，模数转换

Project 20161824 supported by Double E project， School of electrical engineering， Northwest University For Nationalities.

1、前言

近年來，有不少操作机器人开始广泛应用于工厂的各个生产过程，足移动方式的机器人可以相对较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人的足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强[1]。本文提出通过Arduino Leonardo高集成小型开发板为主板，集合高扭矩舵机，红外传感器，火焰探测模块及蜂鸣报警器为主要部件，使该微型仿生机器人能够进入密闭狭小空间进行小范围环境探测，能够在消防救援领域给救援人员带来方便。

2、Arduino主控与各项传感器模块的硬件设计

这一部分讲解各传感器跟主板之间的连接。所有部分由3.7V/ 180mAh锂电池供电，将头部的红外传感器接到Arduino主控板的数字量IO口，红外模块发射管发出红外线，接收管接收，使机器人能够避开前方的障碍物；将舵机两旁的火焰传感器接到主控板的模拟量IO口实时将传感器获取的模拟量数据接收回来，利用Arduino开发板的A/D转换功能将收回的模拟量数据转化成数字量数据与所设阈值范围进行比较，从而判断机器人周围环境情况；……