杜俊蓉+王金祥

摘 要： 本实验结合激光传感器与机器人的运动控制系统，能够使机器人实现本体定位、感知环境并且结合地图做出路径规划，最终实现机器人在已知地图自主巡逻，在机器人巡逻的过程中能够侦测危险情况，并反馈已发现的异常情况，完成机器人的巡弋功能。

关键词： 机器人；巡弋；激光传感器；异常情况

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2017.17.146

智能机器人融合了传感器技术、模式识别、机器学习等多学科知识，在农业、工业、军事及日常生活领域都发挥了重要的作用，逐渐成了人们生活中不可缺少的一部分。愈加复杂的环境与繁多的工种也要求机器人实现更加智能的功能，对机器人的自主性及智能性提出了更多的挑战。

1 研究的现状及意义

随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化、以及人工智能的飞速发展，智能机器人进入了一个高速的发展阶段，所以利用机器人进行巡弋以达到在日常生活、工业、反恐等领域之中代替人类完成高难度工作成为一个新的热点问题。

现阶段，“人工智能”是最大的热点之一，智能机器人的应用领域广泛，通过它可以探知巡逻人类难以进入的未知特定环境，并进行特定操作，不但可以代替人类进行高危险性的工作，还可以节省人力，提高效率，在实践方面具有非常高的应用价值。机器人巡弋方法的研究是这个领域中一个具有理论意义与实践意义的研究方向。

2 机器人巡弋地图的创建

要对机器人进行巡弋方面的研究，首先必须先进行机器人将要巡弋区域的地图创建工作。……