汪汝

摘要：本文采用摄像机、传统带、机器人以及视觉开发模块软件为主要基础设备，技术人员设计出视觉识别和检测系统的模块，构建视觉引导工业机器人。对系统的硬件组成、工作原理、参数化模型建立、模板匹配算法做出分析。

关键词：视觉引导；工业机器人定位；系统设计

中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2017）07-0169-01

随着科学技术的发展，工业机器人逐渐被运用到生产线的各项工作当中。抓取和工件识别是工业机器人最主要的两项运用。离线编程方式是目前大多数工業机器人采用的控制方式。该控制方式能够控制机器人的抓取和工件识别，但是，如果工业机器人的识别对象或者工作环境发生了变化，很可能导致机器人识别抓取工作难以顺利施行。为了满足现代工业的发展，人们开始研发视觉引导工业机器人定位抓取系统，提高机器人的工作效率。

1 系统硬件组成

本次研究视觉引导工业机器人定位抓取系统硬件主要包括：第一，CCD相机。第二，镜头。在定位抓取系统当中，对镜头的成像大小有一定的设计要求。第三，光源。光源是影响抓取系统图像品质和对比度的关键。第四，工控机。工控机是负责采集和处理图像的关键设备。第五，机器人。机器人是执行工件设别和抓取命令的最终硬件。

2 视觉引导抓取系统的工作原理

视觉引导工业机器人定位抓取系统在实际操作过程中，首先应该固定传送带上方的摄像机，确保摄像机的视野能够囊括运转的传送带上的工件。……