师 宁，季 君，邱利军

(北京电子科技职业学院，北京 100176)

基于PID控制算法的电磁车设计系统*

师 宁，季 君，邱利军

(北京电子科技职业学院，北京 100176)

本文介绍了以单片机MC9S12XS128为主控制模块，以L7805CV稳压模块、IR2104全桥驱动模块和SYN7318语音识别模块为主要硬件的智能小车的设计方法。我们通过LQ-1401M 模块来采集路面信息，使用主控模块PID控制算法调节驱动电机的转速和转向以及舵机的角度，进而实现了智能小车的无线遥控、语音识别和自动循迹等各项功能。整个系统的电路结构简单，成本低廉，功能多样，可操作性高，适合学生学习及创新，通过测试该智能小车实现了预期的设计目标，各项指标达到系统要求。

MC9S12XS128；SYN 7318语音交互模块；PID控制算法

智能循迹小车是二十世纪五十年代研发出来的新型智能搬运机器人，在工业应用中，它通常采用充电电池为动力来源，利用程序控制它的运动轨迹以及动作。此外，还可以在地板上贴上电磁轨道来指定其行进路线，智能小车通过电磁轨道反馈的信息进行移动，将物体从起始点自动运送到目的地。

智能循迹小车控制系统利用电磁感应传感器反馈回的电磁信号差异来控制车辆的转向，并通过闭环控制保证循迹小车能够稳定的自动跟踪所设定路线。在目前商业用途中，智能循迹车绝大多数采用这种电磁感应进行导航。

本文就是从系统硬件、软件和控制算法三方面对智能循迹小车的整体结构进行了分析和介绍。硬件系统可分为五个模块——无线遥控模块、MC9S12XS128单片机模块、电机驱动模块、语音识别模块、自动循迹模块。……