易 诗，张 磊，谢子琼，张 健

(成都理工大学 信息科学与技术学院，成都 610059)

基于机器视觉的目标跟随六足机器人

易 诗1，张 磊2，谢子琼3，张 健4

(成都理工大学 信息科学与技术学院，成都 610059)

针对智能机器人控制领域的机器视觉中的目标跟踪问题与机器人运动控制方法研究，设计实现了一款基于机器视觉的目标跟随六足机器人，该系统的机器视觉目标跟踪算法为TLD(tracking-learning-detection)算法，采用stm32嵌入式处理器驱动32路舵机控制板控制机器人运动，并设计实现了一种小型自动火控装置用于锁定目标后的定位打击。该系统融合了六足机器人运动学和机器视觉目标跟踪技术,对六足机器人步态进行研究，根据目标视觉导航，精确锁定目标，对目标进行瞄准打击做出了详细的设计实现工作。

机器视觉；TLD算法；目标跟随；stm32处理器；六足机器人

0 引 言

随着信息科技，自动化技术，智能硬件技术的飞速发展，对于智能机器人技术的研究越加成熟。机器视觉、定位导航、人工AI等研究领域成果倍出，智能机器人技术目前在消费、军事上的运用越来越广泛。

六足智能机器人机相对传统轮式移动机器人具有跨越障碍性强、适应复杂地形、灵活机动的特点，目前在运动学方面对六足机器人的研究技术较为成熟。随着机器视觉目标跟踪技术和定位导航技术在一些先进的智能机器人产品中已得到一定应用，如大疆、零度等无人机生产研发企业的新一代产品中，使用了基于机器视觉技术的目标自动跟随与导航技术。……