汤 辉 陈建平

(中国电子科技集团公司第38研究所 合肥 230031)

六点支撑自动调平系统关键技术研究

汤 辉 陈建平

(中国电子科技集团公司第38研究所 合肥 230031)

本文对车载自动调平系统进行了详细的描述与讨论，列举了目前典型自动调平系统的类型和特点，通过对六点自动调平系统的受力模型分析，得出了车载上装设备的结构布局设计的指导原则。文中重点研究了六点支撑共同参与调平过程的控制策略，并利用设计实例得出了撑腿在自动调平过程中的伸长量计算方法。另外，对自动调平系统中的关键技术，如虚腿、安全性等问题也进行了梳理和总结。本文讨论的内容和涉及的方法均来源于实际工程系统，对自动调平系统工程设计人员具有一定的参考价值。

自动调平;静不定;虚腿

0 引言

自动调平系统在车载军事装备和工程机械中有着广泛的应用。随着调平对象规模的不断增大和调平精度的提高，调平支撑从三点发展到四点、六点甚至更多。众所周知，三点确定一个平面，所以三点支撑不但可以确定一个平面，而且可以保证每条支腿的受力状态的重复性，是控制策略最容易实现的支撑方式。但是考虑实际装备的稳定性、抗倾覆性以及单腿承载力的有限性，四点调平和六点调平在工程中有却着大量的应用，尤其是四点调平是当前主流装备普遍采用的形式。当然，由于四点调平是一次超静定系统，提高刚度和稳定性是以增加静不定次数、加大控制难度为代价的。……