王国富, 刘 军, 甘德志, 林杰华, 鲍红杰, 周 立

(1.国网安徽省电力公司 安全监察质量部,安徽 合肥 230061; 2.合肥工业大学 计算机与信息学院,安徽 合肥 230009)



自动控制无人驾驶飞艇保持安全作业距离的数学模型研究

王国富1, 刘 军1, 甘德志1, 林杰华2, 鲍红杰2, 周 立2

(1.国网安徽省电力公司 安全监察质量部,安徽 合肥 230061; 2.合肥工业大学 计算机与信息学院,安徽 合肥 230009)

为了解决单纯依靠远程遥控或自控无人飞艇存在较大安全风险的问题,国家电网公司发明了带自动线控的无人飞艇应急作业方法,文章从理论上解析自动线控的数学模型。根据对牵引线受力情况分析,建立在风力、线长、高度、飞艇浮力和线控机拉力、线密度等因素作用下,飞艇与作业面保持安全距离的扩展悬链线数学模型,从而指导线控机对飞艇的实时控制。

无人飞艇；自动控制；悬链线

电力设施分布范围广,架空线路长,又处于露天运行,易受到周围环境与自然条件变化的影响，特别是在气候剧烈变化(如大风、大雪、大雾、导线结冰、暴雨等)、自然灾害(如地震、河水泛滥、山洪暴发、森林起火等)、线路过负荷和其他特殊情况时,容易发生故障,影响正常供电,给国民经济与人民生活带来很大的影响[1]。因此,通过电力应急快速到达、迅速定位并排除故障或隐患就显得尤为重要。

当有重大灾情发生,地面应急手段难以快速达到目标时,利用无人机(包括无人飞机和无人飞艇)进行低空应急将大幅提高工作……