李世成， 徐世保， 张云剑， 程 旭， 王石刚

(1.上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240;2.中车戚墅堰机车有限公司，江苏 常州 213011)



设计与制造

mxAutomation接口的机器人通信协议开发

李世成1， 徐世保2， 张云剑1， 程 旭1， 王石刚1

(1.上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240;2.中车戚墅堰机车有限公司，江苏 常州 213011)

在智能变电站中，带电检修机器人对隔离断路器进行带电检修的核心技术是实现对2台(工业)机器人的控制。变电站中强电磁场的干扰对机器人控制的可靠性提出了难题。因此，需要制定相应的上位机工控机(IPC)与控制机器人的可编程逻辑控制器(PLC)之间的通信协议，以实现两者之间可靠的通信，从而实现IPC对机器人的可靠控制。

隔离断路器； 带电检修机器人； 工控机； 可编程逻辑控制器； 机器人； 通信协议

0 引 言

2014年，我国新一代智能变电站的扩大示范与推广建设以及各类新型设备的引入，大幅推进变电站技术创新发展，实现变电站技术经济性能全面飞跃。其中，隔离断路器替代传统断路器与隔离开关的组合应用，减少了变电站占地面积，提升了设备可靠性。对于采用隔离断路器的户外敞开式新一代智能变电站，尽管隔离断路器本身可靠性较高，但仍然需要检修。为了检修隔离断路器时避免同停其他电气设备，减小设备停电范围，以减少经济损失，对隔离断路器实现带电检修作业就显得格外重要。

隔离断路器带电检修机器人用于对(配套了新型连接金具的)隔离断路器进行带电检修、维护，替代了以往基于绝缘操作杆的人工作业方式，将视觉辅助定位技术与机器人结合，并且实现了强电磁场环境下无线/有线的通信，实现了远程控制机器人进行带电检修。……