杨继东， 赵叶轮， 万彪刚， 胡 敏

(重庆大学 机械工程学院,重庆 400044)



电缸非线性位置误差研究*

杨继东， 赵叶轮， 万彪刚， 胡 敏

(重庆大学 机械工程学院,重庆 400044)

针对电缸直线运动位置误差进行了研究，提出了一种“最小二乘法线性拟合补偿、非线性自适应模糊比例—积分—微分(PID)非线性误差补偿”的复合模式误差补偿方法，重点分析了非线性误差的补偿，建立了电缸测试系统的数学模型并进行了仿真，验证了自适应模糊PID进行补偿的可靠性；结合实验进行了验证，证明了该方法具有很好的可行性,取得了理想的效果。

位置误差； 电缸测试； 模糊比例—积分—微分(PID)； 误差补偿

0 引 言

系统误差来源，主要分为机械误差和控制误差。在机械结构已经固定的情况下如何提高精度是一个很重要的问题，而进行误差补偿被证明是提高和改善整个系统的精度、性能的一个非常重要的手段。针对位置误差补偿，郭亮等人提出了一种基于半闭环控制下的间隙补偿算法，进行了反向间隙的补偿[1]；沈云波等人提出了一种神经网络误差补偿技术，对数控机床的空间位置进行了补偿[2]；朱赤洲提出了一种基于数控系统插补数据的空间误差补偿方法，并在数控机床上进行了应用[3]。

上述文献大多数对多轴数控机床的空间误差进行研究，本文针对直线电缸的误差补偿，提出了一种复合模式进行误差补偿的方法，在电动缸参数测量领域以及直线位移误差补偿方面均具有一定的意义和参考价值。……