朱英　宋开功　李姣

[摘要]本课题设计为一种四自由度多用途机械手，主要用于车间、货场等自动搬运，以代替人力作业。针对该多用途机械手的特点，对其整体方案、结构部件系统进行设计，并对其各个组成部分，如驱动装置、执行装置等进行了详细的分析设计计算，使其结构布局和受力合理。其中包括液压缸、齿轮齿条等标准件的选择、计算。并采用先进的工程软件Solidworks、AutoCAD进行二维、三维视图的绘制。

[关键词]四自由度；机械手；液压驱动；AutoCAD

1引言

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，模仿人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化执行装置。具有自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

2系统组成及设计参数

2.1系统组成

该系统由机械手（执行装置）、机身（驱动装置）两部分组成：都是由液压来完成动作。本机械手具有机身旋转、升降、手臂伸缩以及旋转四个自由度。驱动方式为液压驱动，系统压力为4MPa，共有机身升降油缸、机身旋转油缸、手臂伸缩油缸、手臂旋转油缸以及机械手夹紧油缸5个液压缸。……