二维码修正EKF-SLAM定位的室内无人驾驶小车

2017-07-31尚明超杨斌张翠芳

单片机与嵌入式系统应用 2017年7期

关键词：实验

尚明超，杨斌，张翠芳

(西南交通大学智能系统与控制实验室，成都 611756)

二维码修正EKF-SLAM定位的室内无人驾驶小车

尚明超，杨斌，张翠芳

(西南交通大学智能系统与控制实验室，成都 611756)

无人车的室内自主驾驶中常用到EKF-SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技术。单纯的编码器SLAM技术，由于其长时间的运行会导致累计误差过大，使得定位非常不准确，所以需要一种技术，对位置信息的定位方式加以辅助，考虑到二维码识别技术的方便性以及易用性，本文采用二维码人工路标作为绝对定位方式的标签，提升EKF-SLAM的定位准度，并利用扩展卡尔曼滤波进行多数据融合，通过实验验证了实验该方案的可行性与实用性。

二维码人工路标；EKF-SLAM；数据融合；MEMS；STM32F205；MINNOWBOARD

引言

无人车的自主驾驶定位分为室内定位和室外定位。室外定位中常用GPS/北斗提供的绝对定位信息辅助车子自身的相对定位；在室内，由于接收不到卫星的信号，需要采用其他传感器提供绝对位置信息，常用的室内的定位方式有RFID、RSSI、WUB等，RFID和RSSI方式的定位精度在几米或者几分米内，无法满足室内定位的需要，而WUB需要借助基站才能达到理想的定位效果，价格高昂且设备安装存在一定局限。由于二维码识别方便易行，视觉定位可以提供可靠的定位精度，故本文采用二维码作为人工路标，作为绝对定位的定位标签，并结合扩展卡尔曼滤波进行标签式的定位建图，同时再利用扩展卡尔曼融合9轴MEMS，计算小车的航向角，进而实现小车的自主定位。