杨杰

摘 要 通过对NAO机器人的视觉系统的介绍，利用NAO机器人的视觉系统实现对红球目标的识别以及目标追踪策略的判断和选择。详细介绍了机器人对目标红球的识别和处理过程，并对机器人单目测距追踪策略和视野中心法追踪策略以及两种方法的对比，得出结论是视野中心法在实际应用中更适合。

关键词 NAO机器人 目标识别 定位

中图分类号：TP249 文献标识码：A

随着机器人技术的发展，机器人进入类人机器人的发展阶段，机器人越来越像人，也越来越能够像人一样进行一些动作，执行一些工作。其中由法国Aldebaran Robotics公司开发设计的NAO机器人是一款著名的类人机器人，其外形与人类相似，并且NAO机器人具有等同一岁到两岁婴儿的智力水平，能够执行相对复杂的指令和任务。因此，NAO机器人在机器人比赛中的应用也越来越多，从而机器人的视觉识别特别是对特定颜色物体的识别和定位就成为一个在比赛中亟待解决的关键性问题。

1 NAO机器人的视觉系统介绍

机器人对外部世界的最初的感知是通过触觉、声音和视觉认知。在视觉认知上，NAO机器人拥有两个高清摄像头。其中一个摄像头位于机器人前额，拍摄其前方远处的水平画面，感知误差比较大。另一个位于嘴部，用于扫描周围环境，用于识别近处的物体。NAO机器人利用这两个摄像头可以跟踪、学习并识别不同的图像。NAO机器人的这两个摄像头均可以提供高达640*480像素和每秒30帧的视频图像。

通过视觉软件，可以再现NAO机器人看到的图片及视频流。……