董超，成凯，胡文强，姚禹，高学亮



全地形铰接式履带车辆原地转向运动学与动力学建模

董超1，成凯1，胡文强1，姚禹1，高学亮2

(1. 吉林大学机械科学与工程学院，吉林长春，130022；2. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，吉林长春，130022)

针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题，在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上，采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型，从理论上推导用于分析计算铰接式履带车原地转向时的转向半径、转向角度、转向驱动力矩、履带受到的摩擦阻力及摩擦阻力矩、铰接点处受到的阻力及阻力矩等的计算公式，并结合某一具体车型进行数值求解，最后采用虚拟样机技术对所建立的理论模型进行验证。研究结果表明：该研究成果能为铰接式履带车辆的结构设计及评价整车机动性能等提供理论依据。

铰接式履带车辆；原地转向；转向半径；运动学模型；动力学模型

铰接式履带车通过铰接机构将多节车体串联在一起。在铰接机构的灵活作用下各个车体可以根据不同的地形条件实时地改变位姿，从而使得各条履带更好地与地面接触，有“全地形履带车”的美誉[1]。铰接式履带车因其具有较大的载重能力、良好的通过性、较强的机动性等特点广泛地应用于军事、农业、林业等工程领域，为国防安全建设及国民经济建设发挥着重要作用[2−3]。……