杨其伟，王向华

(山东科技大学 电气与自动化工程学院，山东 青岛 266590)

基于滑模控制的双约束条件下协同制导律的设计

杨其伟，王向华

(山东科技大学 电气与自动化工程学院，山东 青岛 266590)

针对多枚导弹打击同一目标的问题，进行协同制导律的设计。采用了能实现有限时间收敛的终端滑模控制法，既能满足攻击时间约束，又能实现期望的末端角度，并用李雅普诺夫稳定性理论证明了所得到的结果。最后通过仿真验证了提出的制导律的有效性。

导弹制导律；攻击时间约束；终端角度约束；滑模控制；李雅普诺夫稳定性

第二次世界大战以来，随着军事科技的快速发展，目标智能化程度和机动能力越来越高，且部分目标还具有释放诱饵的能力。在此情况下，单枚导弹难以完成高精度的打击任务。同时由于现代防御体系已经逐渐形成天、空、海、潜、陆综合一体化的结构方式，单枚导弹很难实现突防，而多枚导弹可以通过相互掩护、功能互补提高导弹的突防能力，能够完成单枚导弹不易完成的任务[1]。多导弹协同作战是制导控制领域一个新兴发展方向和研究前沿，也是未来一种重要的作战方式。协同制导律的设计是导弹协同作战的关键技术之一。

在多枚导弹协同攻击同一目标的时候，还需考虑多末端约束条件限制，比如脱靶量、攻击时间、末端角度以及速度等。Jeon等[2]将传统的比例导引律(proportional navigation guidance law，PNG)与攻击时间误差的反馈相结合，设计出一种可以打击静态目标的制导律。……