刘康，舒志兵，曹海笑

（1.南京工业大学电气工程与控制科学学院，江苏 南京 211816；2.路斯特运动控制技术（上海）有限公司，上海 200137）

交叉耦合算法在龙门进给系统中的应用分析

刘康1，舒志兵1，曹海笑2

（1.南京工业大学电气工程与控制科学学院，江苏 南京 211816；2.路斯特运动控制技术（上海）有限公司，上海 200137）

龙门进给系统广泛应用于各种生产线、加工中心。其中，主轴与从轴之间达到精确的同步是关键。为此，使用带交叉耦合控制算法的路斯特最新高端伺服驱动系统System One CM设计出一套龙门进给系统。给出了该系统的机械与控制结构、算法原理分析、软件程序、参数设置及实验验证等。在实验平台上测试表明：该设计思路是可行的，提高了龙门进给系统的精度，具有广泛的应用价值。

交叉耦合算法；龙门进给系统；伺服控制

龙门进给系统可以非常方便地用作各种自动化设备，特别适用于多品种，大批量的柔性化作业，对于稳定地提高产品质量，提升劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。传统的龙门进给功能是基于主从轴跟随控制模式或主从轴平衡转矩模式，这2种控制方式都存在着从轴受外界干扰后，输出响应无法反馈到主轴的缺点，从而影响到同步控制的精度［1-2］。

为了解决该问题，路斯特全新高级伺服驱动系统—System One CM集成了先进的交叉耦合控制算法，并在此基础上结合伺服电机搭建了龙门进给实验平台。实验表明，通过合理的增益、积分时间等参数的整定调节，可以实现高精度的同步进给控制。……