郭松林， 张 伟

(黑龙江科技大学 电气与控制工程学院，哈尔滨 150022)

采煤机运行位置伺服系统的滑模控制

郭松林， 张 伟

(黑龙江科技大学 电气与控制工程学院，哈尔滨 150022)

为减轻采煤机在运行过程产生的抖振现象，提高其运行的稳定性和鲁棒性，考虑采煤机位置伺服系统的动态和静态特性，提出一种基于粒子群算法优化控制律的滑模控制方法。根据采煤机系统的状态方程设计滑模控制器和改进型的模糊控制器，建立采煤机位置伺服系统的数学模型，通过粒子群算法来优化控制律。结果表明：经过粒子群算法改进的控制律可以有效减轻启动瞬间和平稳运行后的抖振现象，保证系统在启动电流过大瞬间能够平稳运行。

采煤机； 位置伺服； 粒子群算法； 模糊滑模控制

0 引 言

随着社会生产力的不断提高，煤炭需求量不断的增大，对超精密采煤机的控制不断提出了新的要求。采煤机的伺服系统是以截齿移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。然而在这样的一个伺服系统中，由于非线性因素(摩擦力矩，电机力矩波动等)的存在，在一定程度上影响了系统的动静态性能，这主要表现为系统在运行时会有较大的抖振现象，同时稳态时由较大的静差或出现极限环震荡。为了减轻位置伺服系统中非线性因素带来的负面影响，为了使其能适应快速定位、切割，煤矿井下连续大强度的作业环境，引入一种新型的模糊滑模控制。……