李彦欣, 李伟明

(山东科技大学 数学与系统科学学院, 山东 青岛 266590 )



一类不确定非线性系统的自适应跟踪控制

李彦欣, 李伟明

(山东科技大学 数学与系统科学学院, 山东 青岛 266590 )

研究了一类单输入单输出非线性系统的自适应模糊控制问题.由模糊逻辑系统的线性逼近能力及Backstepping技术,提出了一种新的自适应模糊控制方案,这种自适应控制器确保闭环系统的所有信号半全局一致有界,并且跟踪误差收敛到原点的一个充分小邻域内.

自适应模糊控制； 严格反馈的非线性系统； Backstepping

0 引言

近些年,模糊控制系统的稳定性与控制器设计一直是模糊控制领域关注的一个问题.特别地,模糊系统的逼近性使自适应模糊控制成为未知非线性系统控制领域的研究热点.通过结合自适应技术与模糊控制原理,使得未知非线性系统的建模与控制得到了有效的解决.

在过去的20年中,自适应Backstepping控制是处理参数不确定性非线性系统的有力工具,将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后单独设计每个子系统的部分Lyapunov函数，在保证子系统具有一定收敛性的基础上获得子系统的虚拟控制律，在下一个子系统的设计中，将上一个子系统的虚拟控制律作为这个子系统的跟踪目标。相似于上个子系统的设计，获得该子系统的虚拟控制律；以此类推，最终获得整个闭环系统的实际控制律，且结合Lyapunov稳定性分析方法来保证闭环系统的收敛性……