李文龙+王淼儿

摘 要：出差旅行已经成为现代人们生活中必不可少的环节，旅行箱是人们出游的必备品。该智能旅行箱通过智能化设计，能够实现让箱体自动跟随主人兼有防盗的功能。使用者不必提拉旅行箱，只需携带一个很小的终端模块装置，旅行箱就可以自主跟随使用者。本文通过对这种行李箱的设计开发以及技术原理进行分析，并探讨针对性的解决方案。

关键词：行李箱；自动跟随；蓝牙定位

1 技术原理

（1）定位算法实现

该行李箱实现原理基于目前技术比较成熟的蓝牙定位技术，定位采用RSSI算法，即接收来自发射源信号的强度指示方法，该算法基本原理是：假设已知发射机信号发射功率，测得接收机接收到的信号强度值，即 RSSI 值，然后通过无线信号空间传播模型化功率值为距离，计算出发射机与接收机A、B、C的距离d1、d2、d3，最后通过三角形质心算法计算出待测人员坐标位置。（A、B、C三点构成等腰三角形）

图中A（X1，Y1）、B（X2，Y2）、C（X3，Y3）分别为只能行李箱中的三个蓝牙模块的坐标，D（X，Y）是人的位置。

算法如下：以点B（X2，Y2）为坐标原点，以平行AC且过B点的直线为x轴，过B点且垂直于x轴的直线作为y轴，根据RSSI算法得到距离d1、d2、d3，推出D点坐标。

将所得数据传送给系统CPU（stm32），对所得数据进行计算和处理，并控制电机进行相应移动。

（2）CPU控制

采用比较流行的处理器STM32，内核为Cortex-M3的高性能，内存大可以进行存方便数据处理，3.3V供电的低功耗32位嵌入式芯片。STM32控制接收端WIFI和发送端WIFI模块进行配对连接设置；STM32主芯片实时检测采集智能行李箱与接收端的距离，并且同时经过RSSI算法计算实现定位。……