江励，杜天才，徐文杰，林少佳，陈竞维

（五邑大学 机电工程学院，广东 江门 529020）

一种混联自动抛光机器人控制系统的设计

江励，杜天才，徐文杰，林少佳，陈竞维

（五邑大学 机电工程学院，广东 江门 529020）

针对当前自由曲面金属的表面抛光还停留在人工操作、加工效率低、质量不稳定的现状，设计出一款具有抛光力自适应的混联抛光机器人系统.该机器人系统适用于平面、弧面、回转体等多种金属表面的抛光打磨.通过PLC对该抛光机器人系统的3个伺服电机及2个力平衡气缸进行控制，实现机器人的自动抛光功能.

抛光机器人；抛光力自适应；PLC控制

金属表面打磨抛光是广东省制造业中的一大门类.项目申请单位近期对广东地区金属制品企业生产设备状况进行调研，结果显示：目前，对于自由曲面金属表面的打磨抛光主要以人工为主，由于对人体的高危害，打磨抛光行业已面临严重的“用工荒”.有两种办法可以解决该问题：一是直接采用通用六自由度工业机器人，通过位置层面的控制进行打磨抛光[1].但这种方法往往会因为零件尺寸误差导致抛光质量难以保证，出现大量抛光废品.另一种是采用六自由度机器人加力传感器，通过力和位置的混合控制进行打磨抛光[2]，该方法能够保证抛光质量，但设备价格昂贵，难以在薄利的打磨抛光行业大规模应用.鉴于此，本文设计研发一种低成本打磨抛光机器人系统，该系统采用3个伺服电机和2个力……