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基于51单片机的简易智能小车设计

2017-06-10张馨月

科技创新与应用 2017年16期
关键词:循迹智能小车

张馨月

摘 要:文章介绍了一种可循迹、可追光、可金属探测的基于51单片机的智能小车的设计。小车的设计以AT89S52为核心,结合漫反射式光电传感器、电感式接近开关、光敏二极管和LM393实现循迹、追光、金属探测功能。采用AT89S52芯片控制能够实现全部功能,系统电路结构简单,可靠性高。

关键词:AT89S52;循迹;追光;金属探测;智能小车

1 概述

在科学技术飞速发展的今天,人工智能越来越受到人们的关注。智能小车也属于人工智能中轮式机器人的一个分支,因而成为大多数电子类在校大学生学习和实践的重点。本文设计的智能小车以AT89S52单片机为微控制器,使用L298N作为两个直流电机的驱动芯片,驱动小车车轮运动。单片机通过传感器检测到的不同信号,根据程序指令小车做出相应的动作。小车在循迹的时候遇到金属物,小车停止循迹并鸣响蜂鸣器,在数码管上显示循迹过程中检测到的金属物个数;在循迹过程中有光源靠近则追光行驶。

2 智能小车的总体设计

智能小车的总体构成有单片机最小系统、电机驱动、传感器部分和底盘部件。单片机最小系统的制作,包括单片机及其外围电路、蜂鸣器电路、电源电路、4位七段LED数码管显示电路、ISP程序下载口、留足各个传感器的接口。智能小车的系统框图如图1所示。

3 硬件模块设计

3.1 单片机控制系统

选用ATMEL公司的AT89s52单片机,该单片机片内集成有定时器,中断系统,丰富的I/O端口,有较强的位处理功能,且价格便宜,指令系统较简单。考虑本系统主要用于控制,不需要复杂的运算,选用AT89s52完全可以实现控制功能,且价格便宜,编程较容易。

3.2 电机驱动模块

单片机的带负载能力是无法直接驱动直流电机的,所以采用L298N作为直流电机的驱动模块。L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器,可以用来驱动直流电机和步进电机。该芯片可以驱动一台四相步进电机,也可以驱动两台直流电机。本文所设计的智能小车两个前轮与直流电机连接,后轮采用一个万向轮,因此用一个L298N足以驱动小车行驶。通过改变输入左右两直流电机的PWM脉冲宽度,来实现对小车的直行、左转、右转的方向控制。

3.3 循迹模块

本设计采用漫反射式光电传感器,它是由发射器(红外发光二极管)、接收器(光敏三极管或光敏二极管)和检测电路三部分组成,它利用被检测物体对红外光束的吸收或反射来检出物体的有或无,而且检测距离(感应距离)是可调的。当被检测物体是白色时,由于白色将光线反射回来,接收管导通,输出低电平。当被检测物体是黑色时,由于黑色会吸收大量光线,那么反射回来的光线就少,接收管不导通,输出高电平。红外对管与单片机的连接:棕色接电源正,兰色为电源负,黑色为输出,接单片机的端口。

3.4 追光模块

本设计运用三个光敏二极管、电阻和LM393组成追光电路。其基本工作原理是:当光敏二极管加上反向电压时,管子中的反向电流随着光照强度的改变而改变,光照强度越大,反向电流越大。追光电路如图2所示。

3.5 金属探测模块

本设计采用电感式接近开关实现小车对金属的探测功能。电感式接近开关属于一种有开关量输出的位置传感器,它由LC高频振荡器和放大处理电路组成,利用金属物体在接近这个能产生电磁场的振荡感应头时,使物体内部产生涡流。这个涡流反作用于接近开关,使接近开关振荡能力衰减,内部电路的参数发生变化,由此识别出有无金属物体接近,进而控制开关的通或断。调节传感器至一个与检测地面合适的距离,使其既不影响小车的正常行驶,又能灵敏地检测到金属对象的存在。当小车检测到金属物,由程序控制小车停留五秒,蜂鸣器鸣响并在数码管上显示累计检测到的金属物数量。传感器与单片机的连接方法:棕色接电源正,兰色为电源负,黑色为输出,接单片机端口。

4 结束语

通过测试證明,这种以AT89S52为核心,结合漫反射式光电传感器、电感式接近开关、光敏二极管和LM393的简易智能小车运行灵活、稳定、可靠。值得注意的是,红外对管须与检测地面保持合适的距离,这是使得小车正常循迹的重要条件,高度太高小车检测不到信号,太低可能会使小车头与地面产生摩擦,影响正常行驶,也可能与待检测的金属物产生碰撞,而无法实现金属探测功能。

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