马飞越，佃松宜，游 洪，刘威峰，田 禄，周 秀，蔡建辉

（1.国网宁夏电力公司电力科学研究院，宁夏 银川 750011；2.四川大学电气信息工程学院，四川 成都 610000）

GIS罐体内部异物清理机器人的研发与应用

马飞越1，佃松宜2，游 洪2，刘威峰1，田 禄1，周 秀1，蔡建辉1

（1.国网宁夏电力公司电力科学研究院，宁夏 银川 750011；2.四川大学电气信息工程学院，四川 成都 610000）

针对气体绝缘金属封闭开关设备（gas insulated switchgear,GIS）内部异物颗粒引起设备内部电场畸变,从而造成设备闪络故障问题，通过对异物颗粒的产生原因及影响因素进行分析，研制了一种GIS罐体内部异物颗粒清理机器人，实现了GIS设备内部可视化异物清理功能。应用结果表明：机器人检测不仅提高了750 kVGIS内部缺陷检查的效率，而且保证了检测人员的安全，为GIS状态检修提供了有效技术支持。

GIS；异物颗粒；腔体清理；机器人

据国网公司2006年-2015年设备故障统计，气体绝缘金属封闭开关设备（Gas Insulated Switchgear，GIS）故障占比越来越大，并且故障原因多样，故障类型［1］大概可分为10种，如图1所示。

图1近10年GIS设备故障类型统计

其中，异物导致放电故障次数最多，占29%。GIS内部异物大多为异物自由颗粒。

2015年11月，某330 kV变电站内110 kVGIS设备超声波局部放电检测时发现母线内部存在异物颗粒放电信号，厂家打开手孔盖板对设备内部目视检查并通过吸尘方式进行清理，清理后再次进行交流耐压试验时超声局放检测仍存在异物缺陷，经历3次开盖检查才彻底处理完成，不仅耗费了大量的人力、物力及时间，同时经历多次交流耐压试验也给设备造成了累积绝缘疲劳。……